智能起重機(jī)路徑規(guī)劃指的是能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，在有障礙物的環(huán)境中根據(jù)吊裝環(huán)境尋找合適的動(dòng)作序列，起重機(jī)按照此動(dòng)作序列執(zhí)行動(dòng)作過(guò)程中保持無(wú)碰撞。目前智能起重機(jī)的自動(dòng)路徑規(guī)劃常見(jiàn)的算法有人工勢(shì)場(chǎng)法、概率路標(biāo)算法、快速隨機(jī)生成樹(shù)算法、遺傳算法、蟻群算法。

智能起重機(jī)的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，起重機(jī)面對(duì)的環(huán)境也將更為復(fù)雜多變，為了避免和周圍障礙物發(fā)生碰撞，對(duì)智能起重機(jī)路徑規(guī)劃和防擺定位控制提出了更高的要求，這就需要路徑規(guī)劃算法要具有迅速響應(yīng)復(fù)雜環(huán)境變化的能力，防擺定位控制反應(yīng)速度更快且擺角更小。經(jīng)過(guò)靖起研發(fā)人員的努力，智能起重機(jī)的路徑規(guī)劃方法和防擺定位控制策略已經(jīng)取得了一些成果，但在實(shí)際應(yīng)用中仍存在一些問(wèn)題需要改進(jìn)。

動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃研究對(duì)于障礙物地點(diǎn)固定不變的吊裝環(huán)境，采用靜態(tài)路徑規(guī)劃即可滿足要求，但當(dāng)環(huán)境中的障礙物不能事先確定時(shí)，需要采用動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的方法在線實(shí)時(shí)得到安全的路徑。然而，由于動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃比較復(fù)雜，需要考慮的條件較多，需要對(duì)起重機(jī)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃更多的深入研究。多臺(tái)起重機(jī)協(xié)作吊裝的路徑規(guī)劃在實(shí)際工程中，不可避免存在大型負(fù)載，一臺(tái)起重機(jī)難以完成吊裝任務(wù)，需要多臺(tái)起重機(jī)協(xié)作工作；在復(fù)雜的環(huán)境中有時(shí)存在一些障礙物，大大降低了多起重機(jī)協(xié)作吊裝的效率，同時(shí)增加了協(xié)作吊裝的危險(xiǎn)性。有障礙物的工作空間中對(duì)多臺(tái)起重機(jī)協(xié)作吊裝進(jìn)行避障路徑規(guī)劃是一個(gè)值得深入研究的課題。