近年來(lái)隨著各個(gè)行業(yè)的自動(dòng)化、智能化水平不斷提高所帶來(lái)的便利與高效的驅(qū)動(dòng)，全自動(dòng)橋式起重機(jī)也在向此方向發(fā)展。而智能路徑規(guī)劃作為一個(gè)重要的研究方向，在機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)比較成熟且得到廣泛應(yīng)用，但在起重機(jī)方面研究相對(duì)較少。

全自動(dòng)橋式起重機(jī)路徑規(guī)劃即在已知或者未知環(huán)境中，按照設(shè)定好的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)通過(guò)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)碰撞且最優(yōu)的路徑。在二維環(huán)境中，因?yàn)榄h(huán)境模型較容易建立且相對(duì)簡(jiǎn)單，路徑規(guī)劃比較容易實(shí)現(xiàn)，但是在三維環(huán)境中，環(huán)境復(fù)雜且信息存儲(chǔ)量大，使得算法的實(shí)現(xiàn)與三維計(jì)算會(huì)更困難。

全自動(dòng)橋式起重機(jī)三維吊裝路徑規(guī)劃方面，大部分是利用導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，但實(shí)質(zhì)上，路徑規(guī)劃技術(shù)是導(dǎo)航能夠完美實(shí)現(xiàn)的一個(gè)重要部分，需要建立一個(gè)三維自主移動(dòng)橋式起重機(jī)系統(tǒng)，此系統(tǒng)包括視覺(jué)系統(tǒng)、規(guī)劃系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)識(shí)別障礙和在線路徑規(guī)劃。其規(guī)劃部分是根據(jù)超聲波傳感器定位到障礙物從而根據(jù)障礙物、初始位置、目標(biāo)位置來(lái)確定可行空間，再根據(jù)目標(biāo)函數(shù)來(lái)進(jìn)行路徑規(guī)劃。