QZ抓斗起重機(jī)采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)+PLC+現(xiàn)場(chǎng)總線為控制核心，實(shí)現(xiàn)QZ抓斗起重機(jī)根據(jù)垃圾進(jìn)料口的狀態(tài)自動(dòng)的完成物料的搬運(yùn)，攪拌，和倒垛功能，根據(jù)焚燒爐投料口狀態(tài)自動(dòng)決定投料量。在工業(yè)計(jì)算機(jī)的指揮下，PLC根據(jù)QZ抓斗起重機(jī)每項(xiàng)操作功能需要，通過變頻器實(shí)現(xiàn)對(duì)各電機(jī)的順序控制。

          工業(yè)計(jì)算機(jī)根據(jù)QZ抓斗起重機(jī)的運(yùn)行位置，進(jìn)料口狀態(tài)和投料口狀態(tài)，決定QZ抓斗起重機(jī)應(yīng)該執(zhí)行相應(yīng)的操作功能，同時(shí)在QZ抓斗起重機(jī)出現(xiàn)故障或越界時(shí)給出報(bào)警。系統(tǒng)設(shè)有就地控制盤和手動(dòng)操作臺(tái)，通過設(shè)置決定系統(tǒng)處于手動(dòng)、半自動(dòng)或全自動(dòng)工作狀態(tài)，便于靈活控制，提高系統(tǒng)的可靠性，各控制功能以手動(dòng)控制級(jí)別為高。

          QZ抓斗起重機(jī)軟件方面采用輸入整形控制和PD反饋控制作為核心控制算法。用輸入整形控制來抑制QZ抓斗起重機(jī)的晃動(dòng)，用PD反饋控制來實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的精確定位。

          QZ抓斗起重機(jī)控制室里的每一臺(tái)聯(lián)動(dòng)臺(tái)控制一臺(tái)起重機(jī)（另外提供一臺(tái)無線遙控器，作為緊急情況和維修時(shí)用）。每一臺(tái)起重機(jī)配置一套西門子PLC，進(jìn)行起重機(jī)的控制信號(hào)和位置信號(hào)處理，控制系統(tǒng)通過供電系統(tǒng)跟其它系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，并與上一級(jí)控制單元有信號(hào)接口，兩臺(tái)實(shí)時(shí)打印機(jī)放置在控制室中，用來打印重量輸出信息。

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